我们所怀念的年味，並不光光是饭菜的美味、花的香味、朋友的相聚、情爱的滋味、家的温暖与故乡的水土，而是所有这些加起来。年味，就是团聚的味道。
——张小娴
现在是19年快过年的时候了，大树在家里考虑了一下，觉得现在的wedo程序虽然简单直观，但是在程序中和我认知中程序不一样。所以在接下来的阶段，我会尝试用Scratch编程配合WEDO做软硬件交互以及一部分编程。
巡线——是在学习机器人阶段一定会遇到的知识。这节课学习用Scratch来编程让机器人巡线。
为什么会一直尝试巡线呢？我们看一下就知道。
目前大部分的国内自动化使用的运输，都是按照固定线路运输，所以巡线是比较普遍的一种现象。
所以现在的比赛，除了遥控赛，其他的编程类比赛，基本上都是包含巡线。
▲图源网络，浙大寻线机器人比赛
▲同上，roborave赛场（图源网络）
而巡线的编程，根据算法不同，所以机器人的程序不同，行走速度的快慢，精确度不同。精度越高，速度越快，相应的，巡线的线越细。
▲非常精细的巡线（图源网络）
而在课程中，最需要的就是编程中涉及到的编程思想
巡线，一般是通过光线传感器，根据线与背景颜色不同，传输回传感器而接收到的数字变化进行马达的传递与判断。
通过单马达传动和棘轮的搭配，来学习巡线。
▲搭建正面
▲搭建的背面
从结构可以看出，通过单马达调节马达的转动方向，左右的一步一步前进。
接下来的就是编程部分了。
单光感巡线的编程思维常见的是上面的这两种，一种是单边巡线，巡线的思维是通过光电传感器的数值变化来切换左右轮的前进。
这部分也是我所使用的编程思维。
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分为两个步骤：
（1）光电传感器在黑线外，就向黑线部分行走，直到光电传感器遇到黑线。
（2）遇到黑线后，就向黑线外行走，这样的话就能够完成前进两步。
如上反复。
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程序也是按照之前的描述，进行再一次的编辑。
这就是这次的课程。虽然感觉图片已经表达的比较清楚。不过图片中可能还是有表达不完善。
部分图源网络哦，为了能够表达清楚。
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