KAREL语言介绍
FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。
KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原始功能。
与在示教器上创建的TP程序一样，用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行，不同的是：KAREL程序是用来构建机器人系统的，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令；TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行，KAREL程序只能在PC上创建，通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序，并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。
FANUC机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言，而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以在机器人控制器中创建示教器显示画面，实现I/O信号的后台逻辑处理（简易PLC功能），示教机器人点位和点位数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据的监控、记录以及输出等功能。
以下通过在示教器上输出一条“Hello,world”用户信息，介绍KAREL语言程序编写的基础操作。
KAREL语言功能选项添加
在ROBOGUIDE软件中可以编写FANUC机器人的KAREL语言程序，当然也可以使用第三方的代码编译软件进行编写，如VisualStudioCode软件。
在ROBOGUIDE软件中创建虚拟机器人系统，创建系统时所有选项均可使用默认参数。若是在真实机器人中使用KAREL语言，则必须在FANUC机器人控制器中添加“KAREL(R)”软件选项。
注：对于使用ROBOGUIDEV9.1版本的软件，不添加“KAREL(R)”软件选项也可以编写和执行KAREL语言程序。其他版本软件暂未测试。
KAREL源程序创建
在ROBOGUIDE软件的“Project”菜单下，依次选择“NewFile”→“KARELsource(.kl)”，就可以创建KAREL源程序文件。
当然，也可以在左侧浏览树的机器人控制器下右击“Files”，在弹出的快捷菜单中依次选择“NewFile”→“KARELsource(.kl)”，同样可以创建KAREL源程序文件。
无论是哪种方法，新KAREL源程序文件创建完成后都会打开程序编辑窗口，如下图所示，FANUC机器人所有的KAREL程序代码都可以在这个窗口中编写。
默认情况下，新创建的KAREL源程序文件名称为“untitle（前缀）”+数字编号+“.kl（文件扩展名）”。如果想重命名源程序文件，可以点击上方的“Saveas”按钮，对源程序文件进行另存为，并修改源程序文件名称。输入文件名时一定要保留“.kl”文件扩展名，如Test1.kl，否则编译时会发生错误。
另存为成功后，将会弹出“Replacetheoldfileinprojectwiththisnewfile?”信息提示框，提示用户是否用新命名的文件替换原有项目文件，点击“Yes”即可。
KAREL程序编写
在KAREL程序编辑窗口中按照下图所示，编写程序代码。程序代码框架结构以及程序代码含义将在后续的文章中详细介绍。
KAREL程序编译
程序编写完成后，点击“Build”按钮，对程序进行编译。若是程序代码没有错误，将会在弹出的BuildOutput对话框中显示带有“Translationsuccessful”字样的编译报告信息。
同时，在左侧浏览树中的files下出现编译生成的机器人可执行文件“Test1.pc”。
FANUC机器人的KAREL程序包含两种文件，一种是带有“.kl”扩展名的源程序文件，另一种带有“.pc”扩展名的可执行文件。所有的程序语言代码都是在源程序文件中编写，源程序文件不能被机器人执行，只有经过编译生成可执行文件以后才能被机器人执行。
程序运行测试
打开机器人虚拟示教器，在系统变量中将变量“$KAREL_ENB”的值设置为“1”，即激活机器人的KAREL语言程序功能。对于V9.1版本的ROBOGUIDE软件，默认情况下系统变量“$KAREL_ENB”的值会自动设置为“1”。
在示教器的操作面板上按“SELECT”键，程序一览画面中可以找到编译生成的可执行文件“TEST1”。若是程序较多，则可以点击“类型”，然后选择“KAREL程序”，筛选出所有的KAREL语言程序。
将光标移动到“TEST1”程序上，按“ENTER”键，对其进行选择。然后按“MENU”键，在弹出的MENU菜单中选择“用户”。
执行程序，即按住“SHIFT”键+“FWD”键，程序执行后示教器界面上弹出“Hello,world”用户信息。
输入“0”，按“ENTER”键，示教器界面上显示“Done.”信息，程序运行完成，KAREL语言程序执行完毕。
TheEnd
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