1
什么是Choregraphe？
编程语言可以实现智能人形机器人Pepper的各种功能，对于刚入门编程世界的青少年来说，RoboBlocks就是最为简易且直观的编程入门工具。对于已经掌握了编程基础，想要继续探索编程世界的朋友们来说，Choregraphe就是理想中的进阶编程工具！Choregraphe是一款用于连接Pepper机器人以及可视化机器人实时状态的软件，目前支持Windows、MacOS、Linux三种系统。如它名字的含义“编舞”一样，它采用图形化编程，将机器人不同的功能封装成一个个指令盒，因此用户可以简单的通过拖拽指令盒的方式将许多简单功能组合起来实现一个复杂的行为，创建的程序可以直接通过该软件打包、灌输到机器上运行。Choregraphe视窗界面一览
在整个界面中，最为核心的功能部分就是位于左下角的指令盒库，它存放着编辑机器人程序时所需使用的指令盒，主要包含以下七种：Animation：编辑机器人动作、预先储存的机器人动作的指令盒Speech：Say、语音识别、对话等功能指令盒LEDs：眼部、耳部、肩部的灯光设置指令盒Multimedia：录制播放音频、视频，收发邮件等功能指令盒Movement：设置电机转动角度、机器人移动、安全监测等Sensing：相机、麦克风、触觉、声呐传感器等功能，以及延伸的人脸检测、人体检测、声源定位、性别年龄识别等Programming：编程逻辑相关，包括Python代码块、判断、循环等Choregraphe指令盒库
具体到每一个指令盒，都包含其构成要素，以“SAY”（说）指令盒为例，就含有输入、输出、参数属性等多个构成参数，不同参数构成不同指令盒，而不同指令盒就是构建机器人行为的关键。“SAY”指令盒要素解析
Choregraphe指令盒的玩法也非常丰富，分为：串联处理：将指令盒一个一个按顺序处理，例如移动结束后说话并联处理：将指令盒进行并联处理，例如一边移动一边说话同时处理：指令盒的连接器可以连接多条线，例如在说话的同时，停止听的状态以实现机器人更为丰富的功能。2
Choregraphe如何使用？
不同于RoboBlocks作为编程入门软件，Choregraphe“可甜可盐”，既能满足已经初步掌握了编程语言的进阶学习需求，也是可以做开发的图形化编程软件，能够为后续Python语言的学习打好基础。
Choregraphe为开发简单的应用程序而不需要编写任何代码，提供了基本的指示盒，如说话、动作、移动、识别、情绪等，所以它的使用可以十分简单，仅需通过“拖”“放”将指令盒放进流程图画板，并且用线将不同功能的指令盒相互连接，就能够实现丰富的功能，对于已经在小学阶段掌握了RoboBlocks编程语言的青少年来说，是非常合适的编程进阶学习软件。想让Pepper跟随音乐跳舞？仅需选取需要的音乐、舞蹈指令盒拖拽至流程画板，并通过正确的连接即可实现该功能。对于使用者来说还可以通过对Choregraphe的学习掌握最基本的流程图概念。Choregraphe操作界面展示
此外，通过这种拖放连接已有指令盒的方式，Choregraphe可以实现基本的人机交互功能，例如和Pepper一起背古诗，学生说出上半句，Pepper就能顺利接出下半句！
学生和Pepper一起背古诗
之所以称Choregraphe为进阶版编程软件，因为它的惊喜远不止于此。已有指令盒毕竟有限，当想实现更多功能时，就需要手工编写新的指令盒，Choregraphe还支持Python编程，以实现复杂的场景。在此基础上，Choregraphe可以很好的培养使用者的编程能力，从简易直观的RoboBlocks到高阶精深的Python，Choregraphe编程软件可以作为一个良好的过渡。3
Choregraphe实际应用
在掌握了Choregraphe的使用技能后，通过Choregraphe编程可以让Pepper机器人在现实生活中实现更多功能，能够真切的改变我们的生活，
例如在全民抗疫时期，Pepper可以代替人工准确的识别来访者是否正确佩戴口罩。
Pepper检测口罩佩戴
在图书馆，Pepper机器人可以实现语音检索功能，建议来访者指定位置，还可以通过问答告知具体图书的定位。Pepper在图书馆做导览
自主导览？当然也不在话下！Pepper首次亮相遵义校园时就担起了引导来宾的重任。除了引导走访参观，为来宾做沿途介绍外，Pepper还会举手示意，提醒观看。Pepper引导来宾参访并做沿途介绍这些现实生活中的真实应用不仅大大提高了工作效率和生活便利度，更是人工智能发展的意义。这些功能都是通过Choregraphe中的小小指令盒完成的，加上Pepper机器人的完美配合，编程不再遥不可及，而是出现在我们身边的每一处，带给我们无数惊喜。