《应用机器人学：运动学、动力学与控制技术》
本书由澳大利亚墨尔本皇家理工大学的RezaN.Jazar所著，是原书的第2版。全书分为运动学、动力学和控制技术3个部分，共15章，主要内容包括：概述、旋转运动学、定向运动学、运动运动学、正向运动学、逆向运动学、角速度、速度运动学、运动学中的数值法、加速度运动学、运动动力学、机器人动力学、路径规划、时间优控制、控制技术。本书可作为机械电子工程、电气工程、电子工程、自动控制等专业的高年级本科生、工程硕士生或博士生以及理工科大学教师的教学参考书，也可供从事机器人和自动化设备或生产线等应用开发工作的研发人员或相关工程技术人员学习和参考。
《应用机器人学：运动学、动力学与控制技术》详细地介绍了机器人学在实际应用中的概念，提供了现实应用中的相关理论和规范性证明。书中融入了作者RezaN.Jazar的实用经验、实例及说明：
●多个详细且具有完全解的实例；
●对于具有执行器、传感器和控制器的机器人系统，提供了有关其零部件和机构的全新范围；
●运动学和动力学的扩充材料；
●全面覆盖球形机器手、无秩序变换、雅可比计算和路径规划。
作者简介
RezaN.Jazar澳大利亚墨尔本皇家理工大学航空、机械与制造工程学院机械工程系的教授，年取得德黑兰理工大学硕士学位，研究方向为机器人学。年，获得伊朗沙力夫理工大学博士学位，研究方向是非线性动力学和应用数学。年，开始在北美的一些大学里工作。RezaN.Jazar教授是经典动力学和非线性动力学方向的专家，他在动力学建模和数学建模方向有着丰富的经验。RezaN.Jazar在很多大学里工作过，他利用自己的工作经验，提出了许多理论和创新思想，并且在经典动力学、机器人学、控制和非线性振动等方面有很多的发现。Razi(拉齐)加速度、时间导数理论、无秩序变换、连铸机理论、汽车驱动器算法、浮动时间法、能量释放率理论、RMS优法，这些都是他的发现和创新思想中的部分内容。RezaN.Jazar教授发表学术论文、技术报告余篇，出版科技书籍30余本，其中包括《机器人学应用理论》《汽车动力学》等。
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译者序原书第2版前言原书第1版前言第1章概述11.1发展历史11.2机器人元器件21.2.1连杆21.2.2关节31.2.3机械手41.2.4机械手腕41.2.5末端执行器41.2.6驱动器51.2.7传感器51.2.8控制器51.3机器人的分类51.3.1几何结构51.3.2工作空间71.3.3驱动81.3.4控制91.3.5应用91.4机器人运动学、动力学、控制概述91.4.1三元组.4.2单位矢量.4.3参考坐标系和坐标系统.4.4矢量函数.5机器人动力学问题.6主题预览.7机器人———多学科交叉的机器.8本章小结15习题16第Ⅰ部分机器人运动学第2章旋转运动学.1绕全局直角坐标轴旋转.2绕全局直角坐标轴连续旋转.3全局翻滚角、俯仰角、偏航角.4绕局部直角坐标轴旋转.5绕局部直角坐标轴连续旋转.6欧拉角.7局部翻滚角、俯仰角、偏航角.8局部轴对全局轴旋转.9一般变换.10主动变换和被动变换.11本章小结53习题54第3章定向运动学.1轴角旋转.2欧拉参数.3欧拉参数的确定.4四元数.5自旋张量与旋转张量.6表述旋转过程中的问题.6.1旋转矩阵.6.2角轴.6.3欧拉角.6.4四元数.6.5欧拉参数.7旋转的合成与分解.8本章小结92习题93第4章运动的运动学.1刚体运动.2齐次变换.3逆齐次变换.4复合齐次逆变换.5螺旋坐标.6逆螺旋运动.7复合螺旋变换.8普吕克(Plücker)坐标.9线几何和面几何.9.1矢量矩.9.2角度和距离.9.3平面和线.10螺旋坐标和普吕克坐标.11本章小结习题第5章正向运动学.1D-H注释.2相邻两坐标系间的变换.3机器人正向位置运动学.4球形手腕.5组装运动学.6螺旋坐标变换.7非D-H法.8本章小结习题第6章逆向运动学.1解耦技术.2逆变换技术.3迭代技术.4逆向运动技术比较.4.1解的存在性和唯一性.4.2逆向运动技术.5奇异配置.6本章小结习题第7章角速度.1角速度矢量及其矩阵.2时间导数和坐标系.3刚体速度.4速度变换矩阵.5齐次变换矩阵的导数.6本章小结习题第8章速度运动学.1刚性连杆速度.2正向速度运动学8.3雅可比生成矢量.4逆向速度运动学.5本章小结习题第9章运动学中的数值法.1线性代数方程.2矩阵求逆.3非线性代数方程.4连杆变换矩阵中的雅可比矩阵.5本章小结习题第Ⅱ部分机器人动力学第Ⅲ部分机器人控制
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